Ahhoz hogy AT prancsokat fogadjon az ESP, AT Firmware kell rá.
Rengeteg lehetőség van az ESP használatára, sokféle firmware létezik. Ezeket használva többnyire nem kel programozni az ESP-t, kívülről irányítod csak.
Ezekből futhat nálad valami.
Arduino alatt programozva te írod a firmware-t. Megírod rátöltöd és használod.
Kérdésedből arra következtetek hogy Arduino alatt szeretnéd programozni , így ami most rajta van azzal nem kell foglalkozni mert az első programod úgy is törli.
http://www.tavir.hu/iot-0
Ennek az alján van két ESP-arduino cikk.